基于视觉传感的焊缝跟踪技术

作者：盛仲曦; 马宏波; 卫善春; 林涛

来源：上海交通大学学报, 2010, S1: 130-133.

DOI：10.16183/j.cnki.jsjtu.2010.s1.035

• 焊接机器人
• 视觉传感
• 图像处理
• 模糊PID
• 焊缝跟踪 welding robot
• vision sensor
• image process
• fuzzy-PID
• seam tracking

研究了2 mm厚铝合金薄板脉冲钨极惰性气体保护焊(GTAW)焊接过程中的熔池前端焊缝特征,设计了相应的焊缝边缘获取方法,基于此提出了一种实时焊缝跟踪方法,并设计了模糊PID控制器.结果表明:将提出的实时焊缝跟踪技术分别在平板对接直缝试件、法兰环缝试件上进行试验,跟踪精度分别可以控制在±0.3 mm和±0.35 mm之内.

• 单位
  上海交通大学; 中国东方电气集团有限公司