为解决在无约束、部分遮挡的场景下对部分遮挡的物体生成可靠抓取姿态的问题，基于PointNet++网络改进了一种抓取姿态估计算法，该算法可直接从目标点云中生成二指夹具的抓取姿态。由于该算法降低了抓取姿态的维度，将抓取的7自由度问题转变成4自由度问题处理，从而简化学习的过程加快了学习速度。实验结果表明：该算法在无约束、部分遮挡的场景中，能够生成有效的抓取姿态，且较Contact-GraspNet算法成功抓取率提升了约12%,能够应用于家用机器人的抓取任务。
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