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摘要
为了降低风电叶片检测维修的成本，综合设计制作了一种可以在叶片表面攀爬检测的六足机器人。根据叶片参数确定了机器人整体尺寸，采用SolidWorks软件建立了机器人整体模型，设计了腿部吸附结构。通过静力分析，建立了机器人吸盘吸附的数学模型，以保障机器人行走的安全稳定性。分析了机器人整体行走步态，设计了攀爬行走迈步过程并设计了其关节控制曲线，通过ADAMS软件仿真模拟了机器人在叶片表面的攀爬行走。最后，设计了机器人整体控制系统，并制作样机进行了机器人攀爬实验。仿真与实验结果表明，所设计的机器人结构可以稳定实现攀爬运动，吸盘吸附系统安全可靠，实验结果与仿真的行走步态一致，验证了以攀爬步态行走的可行性。
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