水下机器人LS-QP-Switch冗余推力分配策略

作者：罗阳; 陶建国^*; 邓立平; 邓宗全

来源：吉林大学学报（工学版）, 2020, 50(06): 2274-2287.

DOI：10.13229/j.cnki.jdxbgxb20190677

• 水下机器人
• 矢量推进系统
• 冗余推力分配
• LS-QP-Switch

针对水下机器人HITUWV的冗余推力分配问题,首先通过建立矢量推进系统的数学模型,得到水下机器人推进器推力与作用于机器人本体上6自由度合力之间的关系。随后,提出了LS-QP-Switch推力分配策略,在满足实时性和推力饱和约束的前提下,实现了能耗最优的推力分配。最后,通过仿真验证了LS-QP-Switch推力分配策略的有效性。

• 单位
  机器人技术与系统国家重点实验室; 哈尔滨工业大学