磁悬浮球形主动关节转子的转动和悬浮取决于关节通电后产生的电磁悬浮力和电磁转矩。提出了差动控制的控制策略设想,在磁悬浮电机的上定子和下定子中均只采用一套绕组,通过调节上、下定子两绕组电流的大小和相位可以控制电机的转矩和磁悬浮力,以实现电机的稳定旋转和悬浮运行;运用MATLAB/Simulink软件进行了控制系统的仿真,并对部分仿真结果进行了分析。
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