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摘要
运动副难以避免地存在间隙,间隙的存在将引起碰撞与磨损,而运动副间隙和磨损会影响机构动力学特性。考虑3RSR(R为转动副,S为球副)并联机构中球副间隙,基于改进的Flores接触力模型和修正的Coulomb摩擦力模型,利用牛顿-欧拉法建立机构的动力学模型,引入标准四元数搭建约束方程,并采用四阶Runge-Kutta法进行求解,将仿真与数值求解结果进行分析对比。基于Archard磨损模型,求解磨损球窝的几何参数,利用其对磨损的表面进行几何重构,并将几何重构参数代入动力学模型,分析考虑磨损特性的含球副间隙3RSR并联机构的动力学响应。仿真结果表明,在冲击力和摩擦力存在的情况下,球副出现不规则磨损,长期磨损会增加接触力的波动,从而降低机构的运动稳定性。
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