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摘要
针对传统人工势场(Traditional Artificial Potential Field, TAPF)法在物流无人机航迹规划中存在的目标不可达、易陷于局部最优等问题，提出了一种改进的人工势场法。在斥力势场函数中添加无人机和目标点之间的相对距离，解决目标不可达问题；采用一种球体模型策略跳出局部最优的陷阱。仿真结果表明，改进的人工势场法能够灵巧地避开所有障碍物并有效地规划出符合要求的最佳航迹。
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针对传统人工势场(Traditional Artificial Potential Field, TAPF)法在物流无人机航迹规划中存在的目标不可达、易陷于局部最优等问题，提出了一种改进的人工势场法。在斥力势场函数中添加无人机和目标点之间的相对距离，解决目标不可达问题；采用一种球体模型策略跳出局部最优的陷阱。仿真结果表明，改进的人工势场法能够灵巧地避开所有障碍物并有效地规划出符合要求的最佳航迹。
