欠驱动桥式吊车自适应PID控制

作者：李众峰; 徐为民; 谭莹莹; 徐攀

来源：计算机测量与控制, 2013, (06): 1522-1524+1540.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2013.06.093

• 欠驱动桥式吊车
• RBF神经网络
• 自适应PID
• Levenberg-Marquardt算法 underactuated overhead crane
• RBF neural network
• adaptive PID
• Levenberg-Marquardt algorithm

桥式吊车是一类非线性、强耦合、多变量的复杂欠驱动机械系统,其控制器设计具有一定的难度;针对桥式吊车的防摇定位控制问题,提出了一种自适应PID控制策略,先用RBF神经网络在线辨识被控对象的Jacobian信息,然后用学习速率更快的Levenberg-Marquardt算法代替传统的梯度下降法整定PID控制器参数,很好地实现了桥式吊车的防摇定位控制;文中所提出的控制方法具有结构简单,容易实现的特点;最后通过三组仿真实验证实了这种自适应PID控制器具有良好的控制效果。

• 单位
  上海海事大学