基于STC8的双臂魔方机器人设计

作者：邓小颖; 魏国梁; 李志强; 陈磊

来源：无线电工程, 2020, 50(10): 831-834.

• STC8单片机
• 机器人
• 魔方
• Kociemba算法
• PID控制

解魔方机器人是智能化机器人的一个全方面体现,对其算法和结构的研究也是机器人研究的重要内容。在综合运用图像处理、单片机和自动控制等技术的基础上,设计了基于STC8双臂魔方机器人系统。该系统使用机器视觉模块OpenMV,识别形状和颜色,确定魔方状态;用Kociemba算法得到解魔方步骤;控制机械臂快速还原魔方。机械臂部分由指关节的舵机和腕关节的电机组成,且基于PID控制。通过STC8主控使得对下位机的控制更加简洁高效,解魔方的平均时间可降低至1 min以内。