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摘要
本发明属于三维重建技术领域,公开了一种基于局部参考点的快速点云配准方法,对输入的原始点云进行降采样得到其对应的稀疏点云,以稀疏点云中每一个点作为参考点分得到局部夹角特征,以一个视角的局部夹角特征建立kd#tree,搜索另一视角每一个局部夹角特征的最近邻特征,最近邻特征中欧氏距离误差最小的k1对作为种子匹配对,从其邻域搜索该参考下的其它匹配对,接着使用刚体变换求解出相邻视角变换矩阵从而完成点云的粗配准,使用部分重叠的ICP配准算法对粗配准结果进行优化。本发明利用快速夹角特征建立初始匹配,然后使用匹配的邻域传播,提高了点云配准速度同时还保证了配准的精度。
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