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摘要
物流搬运机器人工作时易受障碍物影响偏移规划路径，发生碰撞事件。本文提出了智能化物流搬运机器人路径跟踪控制方法，将搬运机器人系统分为底层和上层控制2个模块，分析其结构特征和工作方式。计算驱动轮线速度与角速度间的关系，经过环境坐标系和机器人坐标系的变换，构建动力学模型。利用模型预测控制算法探究路径跟踪误差，建立线性误差模型，预测未来时刻机器人位置变化情况。根据预测收缩概念，设定跟踪目标函数，获得控制系统的预测输出和约束控制增量。采用积分思想设置控制器，通过积分作用消除累计误差，确保控制量与设定值更加接近，实现智能化物流搬运机器人路径跟踪控制。实验结果表明，所提方法在有障碍物或无障碍物环境下，均能保持理想的跟踪控制效果，与参考路径高度吻合，有效地提高路径跟踪控制精度。
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