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摘要
研究了符号图下具有扰动的多智能体系统二分一致性控制问题.考虑了线性系统、非线性不确定系统、以及切换拓扑的情况,分别提出了相应的预定时间控制器.各控制器可使得系统在预定时间内实现二分一致性.通过Lyapunov稳定性理论、代数图论和矩阵分析等证明了算法的正确性.仿真对比实验验证了所提算法的可行性和有效性.相较于有限时间控制算法,本算法的收敛时间不依赖于初始状态,可以通过选择单一时间参数设定系统收敛时间上界;相较于固定时间控制算法,本算法预设收敛时间和控制算法参数无关,设定简单,具有更低的保守性.
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