在焊接制造中，存在着大量非标准化、定制化焊接件，需要机器人在焊接过程中具有较高的适应性和柔性，传统的示教-再现型机器人很难直接应用于这样的实际焊接生产中，因此要实现机器人智能化焊接应用还有很多亟需解决的关键问题，其中机器人的自动编程焊接是关键。介绍了基于数字孪生及视觉传感技术的机器人焊接自动编程技术，主要包括焊接数字孪生、离线编程、3D视觉焊接目标匹配和焊接寻位等关键技术。
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