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摘要
在动态系统建模问题中，深度学习为建模提供了更便捷和灵活的方法，但其难以解释的特点降低了模型的可靠性。针对具有安全性和可达性的动态系统，提出了一种形式化模型学习方法，将安全性和可达性引入到对目标系统的学习过程中，使模型满足这两个性质。为保证所学系统在定义域上严格满足这两个性质，该方法基于现代控制理论中的Lyapunov方法和Barrier函数设计了可验证的Lyapunov Barrier函数(LBF),通过将其与动态系统联合学习，使得LBF能够为所学系统提供安全性和可达性保障。最后通过求解混合整数线性规划问题验证了模型确实满足相关性质，与DDPG的对比实验展示了这一方法的有效性。
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