基于高阶CKF的改进交互多模型组合导航滤波算法

作者：赵明亮; 汪立新; 秦伟伟

来源：电光与控制, 2018, 1-6.

• 组合导航
• 容积卡尔曼滤波
• 交互多模型
• 实时滤波

针对基于EKF、UKF与低阶CKF等非线性滤波算法的交互多模型组合导航滤波算法存在的滤波精度有限、滤波稳定性较差等问题。提出一种基于七阶CKF的交互多模型融合算法（IMM-7CKF）,将高阶CKF与IMM方法相结合,建立了基于交互多模型的信息融合框架,形成IMM-7CKF算法,增强了七阶CKF算法的适应性,提高了估计的精度与效率。实际的SINS/GPS车载组合导航试验结果表明,所提出算法的滤波精度与稳定性较五阶算法与三阶算法有较大提高。