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摘要
针对现有移动机器人软件平台存在模块之间相互交叉、占用内存以及定时器资源等问题,开发了以STM32小型化移动机器人为载体,采用软件分层的主要方法,将平台从上到下依次划分为协议解析层、功能控制层和硬件驱动层,各层分别进行协议数据收发、分析系统功能管理和机器人硬件资源控制。实验验证了开发的通用软件平台(URSP)分层协议的方案,该方案可简化数据流,高效、可靠地完成硬件系统的管理、信息采集和收发等任务,具有良好的经济技术效果。
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单位水利部南京水利水文自动化研究所
