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摘要
针对附着在养殖舱壁面上的污染物和剩余饵料人工难以清洗问题，研发了一款可对壁面进行自动清洗的水下机器人，该机器人为转刷清洗、推力吸附、轮式移动机构的设计方案。通过对实验刷盘进行清洗率、清洗能耗分析，确定刷盘的设计和布置方式，完成机器人移动速度与刷盘转速的匹配。分析结果表明，当刷盘转速一定时，增加刷毛层数或降低机器人移动速度可提高清洗率；机器人为小尺寸刷盘的布置方式时可降低清洗能耗。通过试验测试，机器人可贴壁稳定航行，当机器人移动速度为0.2 m/s，刷盘转速为200 r/min时，清洗效果显著，清洗效率为388 m2/h，可满足实际工况下的使用要求。
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