基于麦克纳姆轮的AGV运动路径规划

作者：王子昊; 袁巍; 杨海涛

来源：内燃机与配件, 2019, (16): 228-230.

DOI：10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2019.16.110

• AGV
• 麦克纳姆轮
• 单片机
• A*算法
• 路径规划

在现代自动化的物流运输过程中,狭小有限的活动空间内,需要灵活稳定的AGV(Automate Guide Vehicle,自动导引车)移动平台。传统普通轮子的AGV具有较大的转弯半径且运行精度低。本文提出了一种基于麦克纳姆轮的AGV移动平台,以STM32单片机为控制中心,四个轮子单独驱动并闭环PID控制,可进行全方向的移动。并采用A*算法进行路径规划,在存在障碍物的环境下,为基于麦克纳姆轮的AGV移动平台计算并生成出安全的最优路径。经过实际试验,得出该AGV具有良好的灵活准确性,验证了控制结构和A星算法的有效性和实用性。

• 单位
  华北理工大学