本发明涉及一种多级刚度可调的被动柔顺摆动关节,本发明提供的摆动关节由先导阀驱动主阀芯,由主阀固定挡块里的浮动阀芯和阀控泄露滑块控制高压腔压力油是否向低压腔卸荷,使摆动关节具有被动柔顺性,当先导阀带动主阀芯转动时,主阀体跟随主阀芯转动,主阀体通过弹簧带动负载盘转动,负载盘通过键槽连接着一对锥齿轮,锥齿轮带动摆动臂进行摆动。本发明通过具有先导阀和浮动阀芯的液压转角自伺服阀带动锥齿轮使摆动臂进行摆动,在锥齿轮前面加入了带有弹簧的负载盘,进一步提高了摆动关节的柔顺性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
