基于EtherCAT总线的ROS运动控制器设计与实现

作者：李明洋; 唐国宝; 王立坤; 马晓星; 高永卓

来源：菏泽学院学报, 2018, 40(02): 34-39.

DOI：10.16393/j.cnki.37-1436/z.2018.02.007

• ROS
• 机器人
• EtherCAT总线
• 轨迹规划

提出一种基于EtherCAT总线的ROS系统运动控制器设计,通过示教方式和人机交互方式实现对机器人的运动控制.最终完成控制器测试实验,分别对示教点动、示教再现及人机交互的方式进行测试,结果表明本设计可以有效的实现SCARA机器人的运动控制.

• 单位
  哈尔滨工业大学; 广州瑞松智能科技股份有限公司