一种四自由度并联机器人的运动性能分析及仿真

作者：胡琼琼; 伞红军; 陈久朋; 谢飞亚; 陈中平; 李鹏宇

来源：电子科技, 2021, 34(11): 46-54.

DOI：10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2021.11.008

• 3-TRT/SPS
• 并联机器人
• 机构拓扑学
• 方位特征理论
• 自由度
• 机构耦合度
• 正反解
• 工作空间

文中采用方位特征理论对3-TRT/SPS并联机器人进行机构特性分析,获得了该机器人的方位特征集和运动自由度,结果与机器人结构构型综合的预期一致。运用解析法对并联机器人位置的正、逆运动学进行求解分析,证明了机器人位置正反解算法的有效性,并进一步验证了该并联机器人结构设计的合理性。采用极坐标搜索法求解了3-TRT/SPS并联机器人的工作空间,比较了不同结构参数对工作空间的影响。在机构参数相同的情况下,对比了3-TRT/SPS并联机器人与3-PTT并联机器人的工作空间。对比结果显示,3-TRT/SPS并联机器人相对于3-PTT并联机器人有更广阔的应用范围。

• 单位
  昆明理工大学; 机电工程学院