基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究

作者：汪首坤; 史明新; 岳斌凯; 徐康; 王军政

来源：北京理工大学学报, 2020, 40(08): 888-893.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2019.133

• 轮足式机器人
• 隔振控制
• 阻抗控制
• 自适应阻抗
• Lyapunov

轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息(刚度与位置)未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应阻抗控制器.该方法通过一个位置补偿量来间接调整阻抗参数,使系统稳态误差为零,提高了控制方法对未知多变环境的适应性;针对机器人轮式运动通过不同减速带的隔振问题进行了实验,证实了自适应阻抗控制方法的优越性.

• 单位
  自动化学院; 北京理工大学