本文针对区域覆盖任务需求对多无人机搜索问题展开研究。首先,提出一种任意搜索区域的等面积单侧区域分割方法(Unilateral Region Segmentation)。然后,每个搜索区域分派一架或一个编队的无人机进行扫描线搜索,再基于人工势场法来规避障碍物或者威胁从而获得搜索路径。最后,进行仿真分析,验证了该算法在不同情况下的有效性、鲁棒性以及适应性。该算法在面向任意搜索区域、考虑无人机机动性以及存在威胁等问题时具有明显优势。
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