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摘要
控制器作为工业机器人的大脑,控制器的性能直接决定了工业机器人性能的优劣,本文基于EtherCAT总线,研究开放式的工业机器人控制器系统架构,以工业PC+运动控制的基本方案,设计模块化、层次化的控制体系结构。系统架构集处理、通讯、控制为一体,目标要求具备良好的可扩展性、互操作性、可移植性、可增减性以及高可靠性。
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控制器作为工业机器人的大脑,控制器的性能直接决定了工业机器人性能的优劣,本文基于EtherCAT总线,研究开放式的工业机器人控制器系统架构,以工业PC+运动控制的基本方案,设计模块化、层次化的控制体系结构。系统架构集处理、通讯、控制为一体,目标要求具备良好的可扩展性、互操作性、可移植性、可增减性以及高可靠性。
