一种快速的基于预积分的SINS等价解算方法

作者：郭凯祥; 陈旭

来源：舰船电子对抗, 2017, 40(03): 58-63.

DOI：10.16426/j.cnki.jcdzdk.2017.03.014

• 捷联惯性导航系统
• 预积分
• 等价惯性解算

针对传统捷联惯性导航系统(SINS)解算算法解算周期固定、精度提升的同时导致计算量大的问题,引入了预积分技术对传统SINS解算算法中惯性量测数据处理进行等效简化,推导出等价惯性解算方法的状态更新方程。仿真结果表明,与二子样SINS解算方法相比,解算精度没有明显损失,但在解算实时性上有明显提升。

• 单位
  中国船舶重工集团公司第七二三研究所