背负式串联攀爬结构检测机器人运动控制设计

作者：何鑫林; 姜淑凤^*; 王凤娟; 朱玲; 刘秀林; 孙超宇; 陈淑鑫

来源：高师理科学刊, 2021, 41(02): 46-53.

• 活立木无损检测
• 攀爬机器人
• 控制器
• 三维建模
• 运动模型

通过研究活立木无损检测的过程,发现检测环境复杂,需要工作人员背负检测仪进行高难度检测作业,为了更加方便攀爬作业,设计一款串联式缠绕爬升的机器人.设计过程对机器人的机械结构进行三维建模,根据结构模型及运动情况建立机器人运动学模型,并对机器人的控制器进行设计,利用MATLAB/simulink进行控制器仿真并得到验证,控制器算法仿真采用纯跟踪算法.经过仿真实验结果表明,控制效果显著,误差较小.该机器人能实现向上、向下的连续攀爬和背负检测设备功能,适用于需要攀爬的活立木无损检测环境中.

• 单位
  齐齐哈尔大学; 机电工程学院