惯性测量单元辅助的LiDAR动态点云剔除方法

作者：徐爱功; 高佳鑫^*; 隋心; 袁庆; 陈志键

来源：测绘科学, 2023, 48(05): 173-182.

DOI：10.16251/j.cnki.1009-2307.2023.05.020

• IMU
• LiDAR
• 动态点云
• 模糊综合评价模型
• LOAM

针对动态场景下动态目标影响激光雷达同时定位与建图算法(LiDAR SLAM)的精度和成图效果问题，该文提出一种基于惯性测量单元(IMU)辅助的多层次模糊综合评价动态点云剔除方法。通过标定IMU/LiDAR外参统一两类传感器坐标系，再将每帧点云聚类分割为若干点云簇，以此为基础，利用IMU信息辅助建立相邻帧各点云簇间的配对关系，构建点云运动状态多层次模糊综合评价模型，判定各点云簇的运动状态，最终将动态点云簇从原始点云数据中剔除。为验证该文方法的可行性和精确性，设计了动态点云剔除实验，并将剔除动态点云后的点云数据输入激光雷达里程计与建图算法(LOAM)进行定位与建图。实验结果表明，该文方法动态点云的剔除成功率为98.67%,静态点云的误剔除率为2.01%,能够有效地提高点云数据质量。相比基于原始点云数据的LOAM算法，均方根误差降低了66.06%,最大误差降低了72.78%,实现了厘米级精度的定位，并且优化了建图效果。

• 单位
  中铁第四勘察设计院集团公司; 辽宁工程技术大学