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摘要
机载和背包激光雷达（light detection and ranging,LiDAR）均向小型化、灵活安装方向发展，它们都需要联合解算惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）、GPS和激光原始数据来生成点云。激光传感器的发射频率远大于IMU数据的记录间隔，为了在发射激光瞬间插入激光传感器的姿态位置信息，使用Spherical线性内插方法解决IMU与激光传感器扫描角度的万向节锁问题，以得到质量更好的数据。
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单位中国科学院; 中国石油天然气管道工程有限公司
