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摘要
果树冠层参数直接反映果树的生长情况和产能潜力。针对单传感器点云密度低及传统算法精度低的问题，提出激光雷达与Kinect融合的果树冠层参数计算方法。首先，通过果树冠层检测系统获取果树冠层点云数据；然后，将果树冠层点云数据预处理后，通过采样一致性初始匹配（SAC-IA）和双向KD树改进的迭代最近点（KD-ICP）算法配准多传感器点云，改善点云位姿；接着，通过坐标转换融合两侧配准点云，获得果树冠层点云；最后，通过切片台体法计算果树冠层体积和叶面积。实验结果表明：该方法相较于传统的几何体拟合法、三维凸包法，果树冠层体积计算精度分别提升了38.12%、12.96%，叶面积计算精度分别提升了11.56%、2.78%；相较于Kinect和激光雷达的单传感器点云，融合点云的果树冠层体积计算精度分别提升了7.41%、12.62%，叶面积计算精度分别提升了19.41%、7.08%。该方法可准确计算果树冠层参数，为药肥精准变量喷施、果树估产等提供科学依据。
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