针对无人机机载系统计算能力有限这一关键问题,提出一种基于即时八叉树地图的室内自主探索航迹规划方法。首先利用RGB-D相机得到的深度图为输入,实时构建八叉树地图,同时实时扫描无人机当前视野内的八叉树地图进行场景识别,以自主识别的场景为基础,针对性地设计了在不同场景下规划下一目标点时所用的方法,有效降低了机载系统的计算量,实现了室内未知环境的自主探索。仿真实验结果表明,该方法可行性高且在计算复杂度方面具有一定优势。
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