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摘要
随着工业机器人对机构运行速度、精度和刚度要求的不断提高,并联机构日益得到了广泛的关注。然而并联机构也有其缺点：由于并联机构杆件之间的耦合作用,其运动学和动力学解可能较为复杂。为了避开这些缺点,少自由度并联机构凭借其简单的、解耦的运动学解逐渐开始得到普遍关注。 本文的研究对象为正交三自由度并联机构,它是一种三平移自由度的并联机构。该机构由运动平台、三个支链和固定平台组成,运动平台和固定平台通过三个支链相连,三个支链两两正交。每一支链由一个圆柱关节和两个个转动关节组成,这三个关节的轴线互相平行。 首先基于螺旋理论,十分简单的得到了机构的自由度。然后分别考虑了把转动关...
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