针对传统迭代最近点算法依赖于初始位置以及传统遗传优化算法搜索效率低的缺陷。提出了一种以遗传算法为基础融合模拟退火算法的GA-SA混合优化算法实现点云粗配准。其中简化了RMSE(作为适应度函数；再基于点到平面ICP实现精配准。实验结果表明：相较传统优化算法，本文GA-SA配准算法精度显著提高，配准效率提升20%以上，保证了ICP算法的精确配准，并对噪声和点云缺失具有一定鲁棒性。
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