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摘要
为提高10桩环形赛道无碳小车转向运动的连续性和平稳性，该文提出一种设计方法：首先，通过预设行走轨迹特征点拟合曲率连续的闭合理想轨迹曲线，对轨迹曲线等间距离散取点，分别计算轨迹曲线的曲率矩阵、转向角矩阵、推杆推程矩阵；然后，建立推杆推程与凸轮转角间的对应关系，使用MATLAB软件生成凸轮轮廓曲线，由此设计动力传动系统、凸轮推杆转向机构和转向微调机构；最后，基于设计方案对加工制作小车，进行实际行走验证。经验证，小车最大绕桩个数23个，最大有效行走距离约22 m。
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单位长春职业技术学院; 吉林大学
