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摘要
随着中国后续月面探测任务向更加复杂特殊地形深入，对具有强地形适应性的月面机器人提出了迫切需求。六足机器人具有机构冗余、行走静态稳定的特点，是应对月面复杂地形高机动性移动的典型解决方案。调研了国内外月面六足机器人的研究现状，对比了不同月面六足机器人的技术特点。在此基础上，梳理了现有六足机器人的机构设计和行走控制方法，对机器人单腿机构、足端构型、多足布局方式、步态规划与切换、足力分配与柔顺等方面进行了系统总结，以期为中国月面六足机器人的工程应用提供参考。
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随着中国后续月面探测任务向更加复杂特殊地形深入，对具有强地形适应性的月面机器人提出了迫切需求。六足机器人具有机构冗余、行走静态稳定的特点，是应对月面复杂地形高机动性移动的典型解决方案。调研了国内外月面六足机器人的研究现状，对比了不同月面六足机器人的技术特点。在此基础上，梳理了现有六足机器人的机构设计和行走控制方法，对机器人单腿机构、足端构型、多足布局方式、步态规划与切换、足力分配与柔顺等方面进行了系统总结，以期为中国月面六足机器人的工程应用提供参考。
