UWB辅助INS的室内组合定位方法

作者：隋心; 高嵩; 黄俊尧; 刘韬; 徐爱功

来源：无线电工程, 2020, 50(08): 624-630.

DOI：10.3969/j.issn.1003-3106.2020.08.002

• UWB
• INS
• 组合模型
• 室内定位

针对UWB/INS组合系统中UWB不同测距信息的时间不同步问题,设计了UWB辅助INS的室内组合定位方法。该方法利用单个UWB RTT测距值和INS系统进行组合,采用一维的UWB/INS紧组合模型对组合系统观测数据进行处理,以此消除UWB测距的时间不同步误差影响。实验结果表明,所述方法在UWB/INS紧组合的基础上能有效地避免UWB同一组测距中的时间不同步误差,进而提高室内定位精度、稳定性和可靠性。

• 单位
  武汉大学; 辽宁工程技术大学