电容式柔性触觉传感器设计

作者：易艺; 宋爱国; 李会军; 冷明鑫; 徐波

来源：传感技术学报, 2019, 32(08): 1123-1129.

DOI：10.3969/j.issn.1004-1699.2019.08.001

• 柔性触觉传感器
• PORON聚氨酯
• 电容式
• 传感器标定装置
• 传感信息获取

为了实现对机器人指端触觉压力的检测,设计了一种电容式柔性触觉传感器。以PORON聚氨酯材料作为电容式触觉传感器电极间的弹性绝缘介质,导电膜在空间上呈垂直分布,分别交叉粘贴于PORON聚氨酯材料上、下表面构成电容式触觉传感器的上、下电极,一起组成柔性电容传感单元。该触觉传感器制备工艺简单,材料成本低廉。测试结果表明,该触觉传感器及其信号采集与处理系统能够检测0～20 N的触觉压力,曲线拟合最大误差为6.44%,重复性误差为6.29%,能够实现触觉压力的检测,为在机器人指端实现触觉压力的检测提供一种参考。

• 单位
  东南大学; 桂林电子科技大学信息科技学院; 国网江西省电力有限公司