仿人机器人仰卧-直立构态变化分析

作者：戚开诚; 张建军; 刘伟; 高峰

来源：机械设计, 2014, 30(06): 37-40.

• 仿人机器人
• 构态
• GF集
• SJTU-HR1

基于GF集理论描述了仿人形机器人的末端特征,分析了机器人的躺构态和站立构态。进行了人躺-站构态变化实验,将这个变化过程用GF集描述为几个简单的动作。根据关节力矩最小,通过对人体实验的分析,得出了躺-站构态变化的最优路径。

• 单位
  河北工业大学; 上海交通大学