双足机器人具有结构复杂、系统耦合度高的特征，步态行走易受外部环境干扰。为有效提高双足机器人的行走稳定性，设计了一种蹲式行走步态。根据结构特点进行自由度配置，并完成运动学模型的建立。文章阐述了双足机器人蹲式行走步态的过程，对其质心及关键关节进行轨迹规划，并搭建了双足机器人实验平台。实验结果表明：在蹲式步行过程中，运动轨迹偏差小于0.5 cm，有利于保证行走时的稳定性。
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