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摘要
为了降低机器人关节运动轨迹误差，设计了神经模糊控制系统，通过仿真检验机器人关节跟踪误差。创建机器人关节结构简图，给出机器人动力学方程式，引用三阶多项式来保证机器人关节运动轨迹连续性；结合神经网络结构和模糊规则，设计机器人神经网络模糊控制器，利用遗传算法原理对神经网络模糊控制器进行优化；采用MATLAB软件对机器人关节运动角位移进行仿真，并且与优化前进行比较。结果表明，在空载环境中，优化前与优化后的神经网络模糊控制系统，机器人关节角位移输出误差相对较小，差别不大。在负载环境中，优化前的神经网络模糊控制系统，机器人关节角位移输出误差较大，优化后的神经网络模糊控制系统，机器人关节角位移输出误差较小。采用遗传算法优化神经网络模糊控制系统，能够有效提高机器人关节运动轨迹输出精度。
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单位机电工程学院; 周口科技职业学院
