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摘要
为解决高精度Stewart平台在点位控制下生成平滑轨迹和在线更新轨迹问题，提出了一种基于Jerk约束的在线轨迹规划方法。首先，提出单自由度轨迹决策算法确定各自由度时间最优轨迹曲线；同时，为获得非线性轨迹方程目标最优解，提出基于Quasi-Monte Carlo和Brent算法的数值分析方法；然后，根据多自由度时间同步轨迹规划方法确定平台运动轨迹；最后，通过仿真实验验证算法实时性与可靠性。实验表明：算法满足毫秒级实时性要求，平台能够根据外部命令实时更新轨迹参数序列，最终使平台稳定到达目标运动状态。
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