复杂道路智能汽车运动综合控制策略

作者：冯樱; 秦国庆; 赵环宇; 江子旺

来源：昆明理工大学学报(自然科学版), 2023, 48(02): 158-167.

DOI：10.16112/j.cnki.53-1223/n.2023.02.482

• 路径跟踪
• 避障
• 漂移
• MPC控制
• LQR控制

针对复杂道路场景，设计出一种集路径跟踪、避障和漂移于一体的智能汽车综合控制器.路径跟踪和避障控制器的设计采用模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)原理，漂移控制器采用线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator, LQR)原理.车辆路径跟踪行驶时，若遇到障碍物，启动避障控制器进行局部路径规划，以完成避障，还可以在指定弯道区域进行极限漂移运动，使车辆漂移过弯.基于Matlab对控制器进行仿真验证，结果表明：在满足行驶安全性的前提下，该控制器能在复杂道路场景下实现车辆自主跟踪、局部避障和漂移过弯.

• 单位
  湖北汽车工业学院