某型水下航行器上舰吊装机械臂智能控制

作者：李科亮

来源：智能计算机与应用, 2018, 8(06): 119-123.

• 水下航行器
• 机械臂
• 智能控制
• 装舰

某型水下航行器是实现对潜目标精确制导攻击的水中兵器,上舰吊装是实现该型水下航行器发射准备的关键环节。为了提高水下航行器上舰吊装的智能性,采用智能机械臂进行吊装控制,提出一种基于载荷转移机构加载和末端姿态力学参量调节的水下航行器上舰吊装机械臂智能控制技术。分析水下航行器装舰的技术准备流程和关键技术,构建水下航行器上舰吊装机械臂承压控制的约束参量模型,进行水下航行器上舰吊装机械臂的载荷转移机构承载力学分析,建立上舰吊装机械臂的移动平台和动力驱动单元,结合反馈补偿方法进行水下航行器上舰吊装机械臂承压力学控制,采用有限元动力学分析方法构建水下航行器吊装机械臂的控制律,实现水下航行器上舰吊装机械臂承压力矩控制,提高水下航行器上舰吊装的位姿自动调整能力。仿真结果表明,采用该方法进行水下航行器上舰吊装机械臂智能控制的稳定性较好,对水下航行器吊装过程的位姿跟踪准确性较高,提高了水下航行器装舰的安全性和智能性。