本文利用现有推耙机，针对其作业工况与作业工艺进行智能化改造，就其中涉及的关键技术进行深入研究，以实现推耙机在封闭船舱内的无人驾驶自动清舱功能。其中涉及多种仿真分析与算法应用，研究多种关键技术，主要包括：感知定位技术、环境建图技术、煤量识别技术、路径规划技术、安全限制技术等，从而提高我国企业经济及作业效率。
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