基于数字信息素和领航算法的未知环境多智能体目标探测（英文）

作者：邵燕; 赵志峰^*; 李荣鹏; 周裕庚

来源：Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2020, 21(05): 796-809.

• 群体智能
• 数字信息素
• 人工势场
• 领航算法

在复杂且动态性强的环境中,指导多无人机系统协调运作是一项具有挑战性的技术。基于数字信息素和当前主流无人系统控制算法,提出一种有限先验知识下多无人机系统目标探测分布式算法。通过改进不同语义数字信息素的融合算法和个体行为决策方案,提出一种更合理、有效的信息素更新机制。同时,考虑到一些个体在感知和交流方面的局限性,以及受自然界蜂拥算法启发,在Olfati–Saber无人机群控制算法基础上,设计了新的领航算法模型。此外,使用矢量信息代替传统标量信息素,使无人机群具有更高探测效率。仿真结果表明,该算法在指定区域的探测覆盖率、目标获取及回访效率、避障能力等方面都有较好表现。

• 单位
  之江实验室; 电子工程学院