本发明公开了一种适用于人机混驾环境下智能车辆换道轨迹预测方法,包括：S1获取高速路段上正在行进的无人驾驶汽车的轨迹数据；S2将获取的驾驶轨迹数据进行处理,获取车辆自身的空间信息、运动信息及邻近车相对状态的数据信息,根据该数据信息筛选出换道数据,生成样本数据库；S3构建无人驾驶车辆换道轨迹预测模型；S4进行车辆换道轨迹预测模型训练,得出最优换道轨迹预测模型结构,最佳训练样本容量和最佳历史序列长度；S5对S4训练后的车辆换道轨迹预测模型进行验证。
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