在自重构多机器人系统中,机器人控制需要解决的关键问题是系统的任务规划和多机器人的协调控制。其中,任务规划是高层的组织与决策机制问题,指如何组织多个机器人共同完成任务,实现机器人系统资源的优化配置。本文通过建立一种多机器人系统的模型,结合集中规划的决策方法,实现自重构机器人系统任务规划的优化问题。仿真结果表明,该方法是可行的。
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