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摘要
以多传感器融合技术为研究重点,论述了其在机器人位置感知中的应用研究现状。详述了多传感器融合技术基础和算法,从机器人定位导航、避障、位姿精度测量3方面,综述了其应用运用原理、方法和技术优势。总结得出多传感器融合技术实现了传感器间的优势互补,增加了系统的稳定性和容错性,提高了机器人位置感知的精度;分析得出主要采用IMU传感器、视觉传感器、激光雷达、超声波传感器和红外线传感器;且卡尔曼滤波数据融合算法在机器人位姿感知中应用较多。同时,机器人位置感知中的多传感器融合技术仍需进一步突破不用数据融合模型的结合算法,传感器硬件精度仍需进一步提高。
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