基于PID算法的辅助进食桌面机械手系统研究与设计

作者：刘祚时; 罗斌; 张平; 饶远

来源：传感器与微系统, 2019, 38(12): 62-65.

DOI：10.13873/j.1000-9787(2019)12-0062-04

• 机器视觉
• D-H法
• 人脸追踪
• 比例—积分—微分(PID)算法
• 语音识别

针对手脚不便的老人或者上体截肢的特殊人群用餐问题,提出了基于机器视觉的辅助进食机械手设计方案,并采用D-H法对机械手进行建模,并对机械手正逆运动学分析的结果进行了仿真验证。同时结合基于人脸追踪的比例—积分—微分(PID)算法进行了研究分析,随后对基于视觉的PID人脸追踪算法进行了实验验证。最后为了增强人机交互感,还采用了语音识别技术来进一步完善该辅助喂食机械手的辅助进食系统,有效地提高了人机交互体验。

• 单位
  江西理工大学; 机电工程学院