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摘要
煤矿井下采空区存在易燃易爆等气体，遇明火容易引起爆炸事故，为解决传统人工巡检存在的工人数量多、劳动强度大、检测结果不准确和难以实现预警等问题，利用机器人技术和模块化设计方法，设计了一种采空区管道巡检机器人系统方案，利用三驱动轮卡在管道内壁，可以实现沿管内壁自动行走，利用Adams建立管道巡检机器人系统样机模型，进行了运动学仿真分析，结果验证了机构设计的合理性。最后，完成了样机的制作和实验，结果表明：所设计的管道巡检机器人结构小巧、移动灵活，运动平稳，应用和实验效果良好，对于保证采空区和煤矿的安全生产具有重要的应用价值。
