对存在状态干扰和执行器故障的连续线性时不变系统,给出了D型开环迭代学习控制律收敛的充分条件。在λ范数意义下,分别给出了系统状态和理想状态之间的初值相等和初值存在有界偏移时,D型开环迭代学习控制律收敛的充分条件;理论证明,在λ范数意义下,初值相等和初值存在有界偏移,迭代控制律的收敛条件相同,仅故障系统输出与期望轨迹的跟踪误差上界存在差别。基于Schur补原理,给出确定迭代控制增益的线性矩阵不等式,以快速计算给定收敛速度下的最优控制增益。数值仿真验证了该控制策略的容错性和鲁棒性。
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